Alors qu’Une théorie de la justice de John Rawls (1971) opérait un retour à Emmanuel Kant, A. Honneth revient à la critique hégélienne du formalisme kantien et des formes de libertés incomplètes qu’il comporte. Dans les Principes, Hegel reprend à Kant son idéal d’autonomie de l’individu, mais il lui reproche de ne pas prendre en compte la réalité historique et sociale dans laquelle la liberté prend place. La liberté du sujet moderne a pour condition des relations intersubjectives et non un individualisme clos sur lui-même. Les relations d’amour dans la famille, les relations d’intérêt dans la société civile (le marché) et la participation à la volonté collective au sein d’institutions politiques font de l’individu un être libre. Ce qui implique de considérer la structure sociale non comme une agrégation d’intérêts égoïstes simplement contenus par des obligations contractuelles, mais comme un tout rationnel que le philosophe a pour tâche de comprendre.